德国自消隙减速机像空心轴的有五组行星，实心轴有四组行星. 他总共是3级传动，1段他是一个斜齿轮，还有一个小齿轮是用伺服电机连接然后连接斜齿，这个大齿轮带动太阳轮然后在带动行星轮，再带动后面的四个行星，四个行星再和外齿啮合然后再传动出来，总共是3段传动，1级斜齿轮，后面2段是行星，还具有自调节解决功能，可确保减速机在使用寿命内保持恒定精度不变，除此之外, 用的主轴承，是和INA合作开发的一种比较特殊的主轴承，直接集成在我们的壳体内的，而且他是一个角接触滚子轴承, 就使得我们的这个轴向和径向承载力，以及他的刚性都非常强。所能承受的轴向径向力是其他的20倍-30倍。